A estrutura geológica das terras emersas brasileiras é constituída por bacias sedimentares (64%) e escudos cristalinos (36%), tectonicamente estáveis.
Por se encontrar no meio da placa tectônica Sul-americana, o Brasil não possui dobramentos modernos.
Os escudos cristalinos formaram-se na era Pré-cambriana e no início da era Paleozóica; são, portanto, antigos e apresentam altitudes modestas.
Embora as rochas que constituem os escudos sejam muito antigas, suas formas principais são resultado de fenômenos tectônicos mais recentes, ocorridos entre o Cretáceo e o Terciário e pela ação da epirogênese, movimentação tectônica com lento soerguimento e rebaixamento de grandes áreas da crosta.
Seu modelado de formas arredondadas resulta do intemperismo e da erosão que se sucederam por diferentes tipos de climas em períodos recentes da história geológica da Terra.
Esse movimento da crosta ocorreu associado aos movimentos orogenéticos da porção oeste de nosso continente, que soergueram as rochas formando várias falhas geológicas, com consequente surgimento de escarpas de falhas, das quais a mais evidente é a Serra do Mar
